Układy Manipulacyjne są to, które mają za zadanie tak jak człowiek rękoma wykonać czynność rozmieszczenia przedmiotów lub narzędzi w przestrzeni roboczej. Człowiek manipuluje przedmiotami korzystając ze swojego ciała, a w szczególności rąk i oczu. Kontrola poprawności wykonywanej czynności możliwa jest poprzez wykorzystanie zmysłów wzroku oraz dotyku, zaś Maszyny manipulacyjne (które wchodzą w skład układów manipulacyjnych) poruszają przedmiotami korzystając z ramion i chwytaków Układy stosowane są również przy ruchu, magazynowania, kontroli i ochrony materiałów, towarów i produktów w całym procesie produkcji, dystrybucji, konsumpcji i utylizacji. Potrzebą wynalezienia Układów manipulacyjnych było poprawienie efektywności i wydajności produkcji. Układy manipulacyjne dzielą się na układy: 1. Sterowania 2. Ruchu 3. Zasilania 1.Zadaniem układu sterowania jest generowanie sygnałόw sterujących poszczegόlnymi napędami robota i urządzeń wspόłpracujących z robotem. Sygnały te generowane są w oparciu o informacje dotyczące aktualnego stanu układu ruchu i urządzeń wspόłpracujących i przetwarzane zgodnie z programem działania robota. Układ sterowania robotόw jest zwykle wykonywany jako szafa sterownicza zawierająca: a) głόwny pulpit sterowniczy z urządzeniami do uruchamiania robota lub ręcznego sterowania, b) przenośny sterownik ręczny połączony z szafą długim kablem, służący do programowania robota i doprowadzania układu ruchu robota do kolejnych położeń wynikających z realizowanej trajektorii ruchu (ręczny programator, panel sterowania), c) jednostkę sterująco–logiczną (komputer), zawierającą pamięć operacyjną programόw pracy robota i wspόłpracującą przez układy wejścia-wyjścia (interfejsy) z: – serwonapędami uładu ruchu, – układami pomiarowymi przemieszczeń, – czujnikami położeń chwytakόw i narzędzi, – czujnikami stanu pracy urządzeń wspόłpracujących z robotem. Zadaniem układu ruchu jest fizyczna realizacja zaprogramowanej trajektorii ruchu robota, czyli przemieszczanie obiektu, ktόrym robot manipuluje po określonym torze. Układ ruchu składa się z układu kinematycznego (zbioru członόw mechanicznych połączonych ruchowo), napędów wprawiających w ruch odpowiednie człony układu kinematycznego oraz sensorόw umożliwiających pomiary pozycji poszczegόlnych członόw Układ ruchu maszyn manipulacyjnych (manipulatorόw i robotόw) wzorowany jest na budowie ciała ludzkiego [11]. Układ kinematyczny stanowiący układ nośny maszyny manipulacyjnej odpowiada szkieletowi człowieka, natomiast mięśniom odpowiadają napędy poszczegόlnych członόw mechanicznych układu ruchu. Rola, jaką...