Testament Bolesława Krzywoustego z 1138 roku, jako wyraz kompromisu między coraz bardziej aktywnymi siłami odśrodkowymi a dążeniem dynastii do zachowania jedności państwa, rozpoczął w Polsce proces rozdrobnienia dzielnicowego.

Powstała sytuacja wymagająca tworzenia oddzielnych systemów obronnych oraz sił zbrojnych, podlegających księciu dzielnicowemu. Okres ten w dziejach wojskowych Polski zaznaczył się kształtowaniem feudalnego systemu organizacji wojsk. Każdy książę i otaczający go feudałowie tworzyli własną siłę zbrojną danej dzielnicy.

W początkowym okresie podstawową siłę zbrojną stanowiły oddziały rycerstwa skupionego wokół księcia, wśród których szczególną rolę odgrywał zapewne przyboczny orszak zbrojny samego księcia[c]. Wraz z rozwojem układu feudalnego rozpowszechniło się wystawianie oddziałów wojskowych przez możnych i rycerstwo z tytułu posiadania ziemi. Wykształcił się system pospolitego ruszenia rycerstwa feudalnego, walczącego konno, w otoczeniu orszaku zbrojnego, składającego się w zależności od zamożności z kilku lub kilkunastu zbrojnych, któremu towarzyszyli pachołkowie i czeladź.