Ta forma rozwoju fizycznego była szeroko stosowana przez starożytnych Greków i Rzymian, a jednym z pierwszych świadectw dotyczących kalisteniki jest relacja Herodota, który podaje, że była ona stosowana przez Spartan podczas treningu przed nadchodzącą bitwą pod Termopilami.

Rzymski historyk Liwiusz pisze, że ćwiczenia z masą własnego ciała były również wykorzystywane przez gladiatorów trenujących w ludi (obozach kondycyjnych).

Po upadku starożytnych cywilizacji basenu śródziemnomorskiego, tego typu trening był wykorzystywany w obozach szkoleniowych armii Bliskiego Wschodu, skąd podczas wojen krzyżowych “powrócił” do Europy stając się znaczną częścią szkolenia giermków chcących zostać rycerzami.

W XIX wieku, pruski dowódca wojskowy i nauczyciel Friedrich Ludwig Jahn opracował wiele sprzętu do kalisteniki, takiego jak drążek czy poręcze równoległe, a dzięki jego działaniom powstała gimnastyka sportowa.

W 1857 roku w Stanach Zjednoczonych Catherine Beecher napisała pracę Physiology and Calisthenics for Schools and Families, w której promowała takie ćwiczenia jako metodę doskonalenia własnych umiejętności, przeznaczoną głównie dla kobiet, lecz z czasem ćwiczenia stały się popularne wśród obu płci[1].

W drugiej połowie XIX i początku XX wieku żyło wielu atletów i siłaczy, takich jak Arthur Saxon, Eugen Sandow, Doug Hepburn czy John Grimek, u których istotna rolę w budowaniu siły odegrały ćwiczenia z własną masą.

Z czasem jednak kalistenika została zapomniana lub włączona w dzisiejszą gimnastykę, głównie z powodu wzrostu popularności siłowni w drugiej połowie XX wieku.

W drugim dziesięcioleciu XXI wieku kalistenika stała się ponownie popularna m.in. dzięki książkom Paula Wade’a czy filmom umieszczanym na portalu YouTube z takimi osobami jak np. Denis Minin[2][3] czy Hannibal for King[4], gdzie taką aktywność fizyczną określa się jako street workout (pol. trening uliczny).