10 października 1410 roku doszło do bitwy pod Koronowem (miejscowość Wilcze). Armia zakonna pod dowództwem Wójta Nowej Marchii Michała Kuchmeistera liczyła ok. 4Tys. zbrojnych, zaś wojsko polskie pod dowództwem wojewody poznańskiego Sędziwoja Ostroroga i marszałka dworu Piotra Niedźwiedzkiego, liczyło 2 razy mniej rycerzy niż zakon.

Armia zakonna, idąc na starcie, zatrzymała się na wzgórzu Łokietka i stamtąd planowała zaatakować Polaków. Doszło do starcia, które szybko przerodziło się w szereg pojedynków toczonych często tylko do pierwszej krwii. Bitwę tę przerywano kilkakrotnie, aby opatrzyć rannych, odpocząć i posilić się. Do zakończenia bitwy doszło dopiero pod wieczór, kiedy to polski rycerz Jan Naszan z Ostrowic pokonał krzyżackiego chorążego i odebrał mu sztandar, będący symbolem i znakiem rozpoznawczym dla rycerzy. Na ten widok armia zakonna rzuciła się do odwrotu, a jej dowódca dostał się do niewoli. Bitwa ta miała bardzo klasyczny charakter, a także ponownie potwierdziła klęskę Krzyżaków i przyczyniła sie do podpisania pierwszego Pokoju Toruńskiego.

W 1410 roku miejsce miała również bitwa pod Bardiowem, w której rycerstwo polskie pokonało sprzymierzone z Krzyżakami oddziały króla Zygmunta Luksemburskiego pod dowództwem Ścibora ze Ściborzyc, które wcześniej najechały na ziemię sądecką.

5 listopada 1410 roku doszło do bitwy pod Tucholą. Wojska polskie dowodzone przez Janusza Brzozogłowego podeszły pod miasto od południa i zaatakowały gromadzące się w okolicach tucholskiego zamku siły krzyżackie. W wyniku ataku rozbito krzyżackie szeregi, niezdobywając jednak zamku, który wcześniej utracono w wyniku podstępu Krzyżaków. Krzyżacy do tego podstępu wykorzystali grupę rycerzy, udających Polaków. Bitwa ta była kolejną porażką Krzyżaków.

Jednak ta kolejna porażka zakonu nie powaliła ich jeszcze na kolana. Postanowili walczyć dalej. Z pomocą zdążął już im mistrz inflancki. Jednak pod Golubiem starł się z wojskami polskimi. Gdzie ponownie siła polskiej armii nie dała Krzyżakom żadnych złudzeń.

W wyniku tylu niepowodzeń Henryk von Plauen, sprawujący urząd Wielkiego Mistrza, zaczął prowadzić rozmowy pokojowe z królem Władysławem Jagiełło. Wielki Mistrz nie chciał jednak iść na żadne ustępstwo. Zmieniło się jednak jego stanowisko dopiero w wyniku groźby ze strony króla o ponownej inwazji wojsk polskich oraz litweskich na ziemie krzyżackie, które gotowe były już w styczniu 1411 roku. do ponownego ataku.

To zagrożenie przyśpieszyło rokowania pokojowe i 1 lutego 1411 roku obie strony zawarły między sobą pierwszy Pokój Toruński. Polska odzyskała ziemię dobrzyńską, a Litwa zaś Żmudź, ale tylko na czas życia Witolda i Jagiełły. Ponadto Krzyżacy zobowiązali się do niedyskryminowania swoich poddanych, którzy w czasie wojny uznali panowanie króla polskiego. Z obowiązania jednak się nie wywiązali. Krzyżacy musieli również zapłacić zwycieżcom ogromną kontrybucję, co poważnie nadszarpnęło ich finanse.