Bitwa została stoczona 15 lipca 1410 r. pomiędzy Krzyżakami a wojskiem polskim i litewskim, wspieranymi przez oddziały ruskie, tatarskie i najemne wojska czeskie. Wojsko polskie liczyło 50 chorągwi, wojsko litewskie 40. Wojownicy litewscy litewscy i tatarscy używali włóczni i łuków. W walce brała udział artyleria strzelająca kamiennymi kulami, oddziały kuszników oraz piechota, która składała się przeważnie z ludności wiejskiej. Wojska polskie dowodzone były przez króla Władysława Jagiełłę. Krzyżacy mieli 50 chorągwi i wspomagani byli przez doskonale uzbrojonych i wyćwiczonych rycerzy z innych państw europejskich. Rycerze ci walczyli kopiami, mieczami i toporami. Na czele wojsk krzyżackich stał Wielki Mistrz Urlich von Jungingen. Oblicza się, że armia krzyżacka liczyła 27 500 ludzi, (16 500 jeźdźców 11 000 piechoty oraz giermków).

Narastający konflikt pomiędzy Polską i Litwą a Krzyżakami doprowadził latem 1409 r. do wybuchu Wielkiej Wojny. Pierwsza kampania nie przyniosła rozstrzygnięcia. Król Władysław Jagiełło i książe Witold zimą 1409 r. rozpoczęli przygotowania do wielkiej bitwy, której głównym celem miało być zdobycie potężnej warowni krzyżackiej – zamku w Malborku. Już wiosną 1410 r. rozpoczęło się zbieranie wojsk. 15 lipca 1410 r. około godziny 6 rano król Władysław Jagiełło zatrzymał się nad jeziorem Lubian. Tutaj doszła go wiadomość o obecności Krzyżaków w odległości kilku kilometrów. Wojska rozdzielał znajdujący się w dolinie lasek. Krzyżacy nie ruszali się z miejsca nie chcąc stracić przewagi wynikającej z zajętej pozycji. Król Jagiełło zwlekał z rozpoczęciem bitwy czekając na resztę wojska. Na polach wsi Stębark i Grunwaldu kazał rozbić obóz