Została stoczona 10 października 1794 pod Maciejowicami, w okolicy Garwolina na południowym Mazowszu pomiędzy wojskami polskimi dowodzonymi przez gen. Tadeusza Kościuszkę a wojskami rosyjskimi pod dowództwem gen. Iwana Fersena. Do bitwy doszło w wyniku próby niedopuszczenia do połączenia się dwóch dużych korpusów rosyjskich gen. Suworowa i gen. Fersena. W wyniku przegranej dla Polaków bitwy do niewoli dostał się ranny naczelnik insurekcji - Tadeusz Kościuszko. Przed bitwą

We wrześniu roku 1794 sytuacja na froncie rosyjskim stale się pogarszała. Na skutek naporu wojsk rosyjskich armia litewska była w odwrocie, od strony Ukrainy nadciągał korpus gen. Aleksandra Suworowa liczący 12 500 ludzi. Próba powstrzymania korpusu Suworowa dywizją gen. Karola Sierakowskiego skończyła się przegranymi bitwami pod Krupczycami (17 września) i pod Terespolem (19 września).